一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(bān)适用于(yu)産量要(yào)求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(ya)件（汽車(chē)零部件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(ji)器人🐉、電(diàn)✔️控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(ji)、對中台(tai)🌂、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼及機器(qi)人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fāng)式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jiān)的面積(jī)進行調(diao)整㊙️，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)⭐式既可(kě)以✍️與沖(chòng)壓線平(píng)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼行也可(kě)以與💰沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(rén)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jing)💋确👌及性(xìng)能穩定(dìng)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)🔞頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(te)點。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qi)人的基(ji)礎上加(jia)大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)💔，并廣⁉️泛(fan)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆👅垛(duǒ)機、清洗(xi)⛷️機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)👣識别系(xi)統、各種(zhong)皮帶、同(tóng)步控制(zhi)系統、安(an)全防護(hù)系統及(jí)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(yǒu)效集成(cheng)🔞，一🚶‍♀️般采(cai)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luò)系統，其(qi)中❌現場(chang)總線系(xi)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛料(liào)高🌈度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tong)控制㊙️，保(bao)持恒定(dìng)；磁力🔞分(fen)張器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zi)動🈲貼近(jin)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣❄️布置(zhi)的🌏真空(kōng)吸盤組(zu)😘進行拆(chai)垛🏃，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yùn)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料㊙️采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛料(liào)高度不(bú)🔞控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zi)動調✔️整(zheng)機器人(ren)吸料高(gāo)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支🎯架(jia)可平移(yí)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆☀️垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在機(ji)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liào)❌高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(jù)✍️有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)🤩安裝在(zài)桁架式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)📧闆料由(you)機械手(shǒu)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶🐉機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)㊙️頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度🙇‍♀️可調(diao)整㊙️，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸🥵，它🏃‍♀️可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清🌍洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整✉️，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)👅離線時(shi)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(che)廠的标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為在(zai)線清洗(xǐ)和離線(xian)清洗🏃🏻兩(liang)種工藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yòng)于投産(chan)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(di)的🏃企業(yè)，一條🈲闆(pǎn)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xiàn)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(da)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zheng)💞體側圍(wei)的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動🆚力(li)☔及傳動(dòng)系統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guan)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤🛀🏻滑(hua)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhi)系統等(deng)✏️組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(you)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(gui)道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(bian)頻驅😍動(dòng)機構，通(tong)過精确(què)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mo)損、維修(xiu)後的輥(gun)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用無(wú)紡布🌍層(ceng)壓布❗輥(gǔn)，以提🌐供(gong)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(ju)有防擦(ca)傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)✔️加熱系(xì)統，可以(yi)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(dù)下使⛱️用(yong)并達到(dao)zui佳塗油(you)效果。電(diàn)氣系統(tong)采用具(jù)有現場(chǎng)總🔴線通(tōng)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chong)壓成🌂形(xing)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(cháng)用的工(gōng)👅藝手📱段(duan)，适用于(yu)自動化(huà)沖壓線(xian)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單💛元、供(gong)油及🔆油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸⚽送(song)單元、油(you)霧收集(jí)單元、電(dian)🏃‍♀️氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zǒu)機🔞構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zì)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料✉️上油(yóu)膜位置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(ru)何變化(hua)，供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shí)取🧑🏽‍🤝‍🧑🏻闆料(liao)前需要(yào)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhōng)台有重(zhòng)力對中(zhōng)台、機械(xie)對中🛀台(tai)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiǎo)進行定(dìng)位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中💜台(tái)适用于(yú)🥰機器人(rén)直接放(fang)置闆料(liào)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dòng)🔆線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(cè)的🌈氣缸(gang)驅動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liao)器的位(wèi)置可示(shi)教⛹🏻‍♀️編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wei)檢測✉️及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xie)對中台(tai)能夠💋滿(mǎn)足各種(zhong)異性料(liao)的高速(sù)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用🧡雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zu)同時處(chu)理一👨‍❤️‍👨模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huò)得的闆(pǎn)料位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(man)足🈲zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiú)，又避🔞免(miǎn)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yi)個具有(you)闆✨料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(duì)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人制(zhi)造廠家(jiā)與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhou)後，機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(jī)械手高(gao)速線一(yi)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dòng)極限，為(wéi)了适應(yīng)🛀🏻這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jian)成品進(jin)行分流(liú)，然後由(you)人工或(huò)機💜器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由鏟(chan)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線