一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适🆚用(yòng)♊于💰産量(liang)要🔞求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)車☔零部(bù)件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)：機🐕器人(rén)、電控🙇🏻系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料塗油(yóu)機、對中(zhōng)台🆚、線尾(wěi)碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(ji)器人端(duan)拾🌍器。具(ju)體布置(zhi)方式可(ke)以📧根據(jù)生産車(che)間的面(miàn)積🔞進行(hang)調整，如(rú)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(ji)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平✍️行也(yě)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确及(jí)性能☂️穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xing)🈲，還要滿(man)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tōng)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(ji)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shou)臂，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shi)🎯安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chāi)垛機、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(dui)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bié)系統、各(ge)種皮帶(dài)🔴、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(píng)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一般(bān)🐇采用以(yi)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wang)絡♊系統(tǒng)，其中現(xiàn)場🔞總線(xian)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tai)車上；垛(duǒ)料✂️高度(du)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(heng)定；磁力(li)分張器(qì)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dong)自動☁️貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(dù)🏃不❤️控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機器(qi)人吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(jù)有多個(ge)😍可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在♍垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zai)機器⚽人(rén)🤟端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zai)💁可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dong)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)✊的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(lì)分張器(qi)靠在垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)由機械(xiè)手放置(zhì)在🐅可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pǎn)😘料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)💯一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整🐇，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dai)機的速(su)度一般(ban)👅為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖🔴壓(yā)成形前(qián)🚶對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)标準🌏工(gōng)藝。根據(jù)産量大(dà)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qīng)洗和離(lí)線清洗(xǐ)兩種工(gōng)🐉藝：離線(xian)❄️清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qi)💃，單車型(xíng)産💃量較(jiào)低的㊙️企(qi)業，一條(tiao)🌏闆料清(qing)洗線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(che)整㊙️體側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)力及♋傳(chuan)🔴動系統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束🧡噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧㊙️收(shōu)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kong)制系統(tong)等☎️組成(chéng)。主要用(yong)于🥰标準(zhǔn)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自🏒行(hang)走機構(gou)，在不需(xu)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機😍可(kě)沿地面(mian)軌道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yǔ)👈變☂️頻驅(qū)動🤞機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損、維(wei)修💚後的(de)輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gàn)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bù)👈輥，以提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張🙇🏻緊(jin)性能，并(bing)具有防(fang)擦👅傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(rè)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shǐ)💃🏻用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yong)具有現(xian)場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(cheng)形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chang)常用🔞的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tu)💞油機。

塗(tú)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(ji)具有行(hang)走機🈚構(gòu)，在不🧑🏾‍🤝‍🧑🏼需(xū)要塗油(you)時可以(yi)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shu)字化控(kong)制，保證(zheng)闆料🌂上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhǔn)确和油(you)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(du)如何💚變(bian)化，供油(you)及油液(ye)保溫單(dān)元均🐅處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuàng)态㊙️，油液(yè)溫度恒(heng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料前需(xu)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(dui)中台🔞有(you)重力對(dui)✌️中台、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guāng)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yi)角🔆進行(hang)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhōng)🏒台适用(yòng)于機器(qi)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xi)機、塗油(you)機🚶‍♀️的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的💘氣(qì)☎️缸驅🏃🏻‍♂️動(dong)❓打料器(qi)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(dǎ)👄料器的(de)位㊙️置可(ke)示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(yǒu)闆料到(dao)❤️位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(jī)械對中(zhong)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gāo)🏃🏻‍♂️速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足⭕同時(shi)處理一(yī)模兩件(jiàn)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)❓闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wei)置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(jì)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yao)求，又避(bì)免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fú)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jiǎn)測及雙(shuāng)料檢測(cè)的磁性(xing)🈲皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tái)能夠顯(xian)著降低(dī)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lái)機器人(rén)🔞制造🛀廠(chǎng)家與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qī)軸後，機(jī)器人沖(chòng)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻壓自動(dong)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專用(yong)機械手(shǒu)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shì)👌應這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chū)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gong)或機器(qì)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiang)料架運(yun)🈲走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線