一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(ban)适用⚽于(yú)産⭕量要(yao)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(ya)件✏️（汽車(che)零👌部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xià)部分：機(jī)器💋人、電(dian)控㊙️系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pan)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qi)🔅人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(ke)以與沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jīng)💚确及性(xìng)能穩☁️定(dìng)可靠等(děng)搬運機(jī)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(ji)☔礎上加(jia)大了電(diàn)動機功(gong)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhang)了💃🏻手臂(bì)，并廣泛(fan)采♋用棚(péng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xǐ)🔴機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)識别🤟系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(ji)大屏👈幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wú)縫集成(chéng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(you)效集成(chéng)，一般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chang)總線二(èr)級網絡(luò)系統👌，其(qi)中現場(chang)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛✉️料(liao)❗高度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制❌，保(bǎo)持恒定(ding)；磁力分(fèn)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛料；采(cai)用氣缸(gang)驅🆚動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zu)進行拆(chai)垛，真空(kōng)吸盤🔴組(zu)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛料(liao)高度不(bu)💰控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支👣架(jia)可平移(yí)并具😄有(you)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duo)🔴料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(jī)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fàng)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機⛹🏻‍♀️械(xie)手📐吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)桁架式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qi)👅上；拆成(chéng)單張的(de)闆料🆚由(you)機械手(shǒu)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它🏒可以(yǐ)為💋闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dong)速度✔️。皮(pí)帶機的(de)速度一(yi)般為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xu)清🙇‍♀️洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jin)㊙️行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓成(chéng)形🏃🏻‍♂️前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yì)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為❄️在(zài)線清洗(xǐ)和離線(xian)清洗兩(liang)種工👨‍❤️‍👨藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yong)于投産(chan)初期🏃🏻‍♂️，單(dan)車型産(chǎn)量較低(dī)的👈企業(ye)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)🔴線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wei)的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動力(lì)及傳動(dong)☎️系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(ji)器，潤💯滑(hua)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(diàn)氣控制(zhi)系統等(deng)組成。主(zhǔ)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(yǒu)自🐇行走(zǒu)機構，在(zài)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻不需要(yao)清洗🌈工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(biàn)頻☔驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(ya)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證磨(mo)損、維修(xiū)後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹輥(gun)采用無(wu)紡布‼️層(ceng)壓布輥(gǔn)，以提📱供(gong)良好的(de)擠幹和(he)張🌂緊性(xìng)能，并具(ju)有防擦(ca)⭕傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(you)🏒加熱系(xì)統，可以(yi)使清洗(xi)介質在(zài)不同環(huan)境溫度(dù)下使🔴用(yòng)并達到(dao)zui佳塗油(you)效果。電(diàn)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現場(chang)總線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(hang)參數設(she)定、故🔆障(zhang)診❌斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zai)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhì)量👨‍❤️‍👨，在🏃🏻沖(chòng)壓成♈形(xíng)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(cháng)用的工(gōng)藝手⚽段(duàn)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)㊙️單元、供(gong)油及💘油(you)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(sòng)單元、油(you)霧收集(jí)單元、電(diàn)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(ju)有行走(zou)機構，在(zai)不🌂需要(yào)塗油時(shí)可以移(yí)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位📞置(zhi)的準确(que)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(rú)何變化(hua)，供油及(jí)油☔液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yú)等待噴(pen)射♈狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保✍️證噴(pēn)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shí)取闆料(liào)🐉前需要(yao)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yong)的對中(zhong)台🐪有重(zhong)力對中(zhong)台、機械(xie)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(li)自由滑(huá)向一角(jiǎo)㊙️進行定(dìng)位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(li)對中台(tai)适💘用于(yu)機器✍️人(rén)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(yǒu)✊清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(cè)的📱氣缸(gāng)驅動打(da)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wei)置可🧑🏽‍🤝‍🧑🏻示(shì)教🤩編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。機械(xie)對中台(tái)能夠滿(mǎn)足各種(zhong)異性料(liào)的高速(su)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhong)心設計(jì)，以滿足(zu)🌂同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢🌈測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhǎn)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huò)得🈲的闆(pan)🌏料位置(zhì)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(jī)📐器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(mǎn)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tái)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yi)個具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xie)對中台(tái)，光學對(duì)中台🧑🏾‍🤝‍🧑🏼能(neng)夠顯著(zhe)降低⛷️成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機(ji)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(jī)器㊙️人制(zhi)造🌏廠家(jia)與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cai)用七軸(zhou)後👄，機器(qi)❤️人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(ke)以進一(yi)步提高(gāo)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(jī)械手高(gao)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dòng)極限，為(wéi)了适應(ying)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分流(liu)，然後由(you)人工或(huo)機器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由📧鏟(chan)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chan)線