一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yú)産量要(yào)求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(yā)件✨（汽車(chē)零🧑🏾‍🤝‍🧑🏼部♍件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xià)部分：機(jī)器人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機、闆料(liào)塗油機(jī)、對中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tǒng)及機器(qì)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼人端拾(shí)器。具體(tǐ)布置方(fang)式可以(yi)根據生(shēng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diào)整🏒，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)式既可(kě)以🥵與沖(chong)壓線平(píng)行也可(ke)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jing)确及性(xìng)♋能🐇穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性👄，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qì)人的🛀🏻基(jī)礎上加(jia)大📱了電(diàn)動機功(gong)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)，并廣泛(fàn)采用棚(peng)架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆垛(duo)機、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhong)皮帶🧡、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mù)顯示，并(bìng)具有無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(you)效集成(chéng)，一般🔞采(cǎi)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luo)♉系統，其(qí)中現場(chang)總線系(xì)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(che)上；垛🐕料(liào)高度🔞依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制🔞，保(bǎo)持恒定(ding)；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jin)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zu)♍進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(chéng)單🔅張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liào)高度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zhěng)機器人(ren)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jia)可平🔞移(yí)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuán)轉🔞的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器🔞安(an)裝在機(jī)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fàng)置在🧡可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)💁傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(dù)🐉不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)整機械(xiè)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(jù)🛀有多個(gè)📱可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)☎️張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸❌盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)桁架式(shi)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料🏃🏻‍♂️由(yóu)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為闆⛹🏻‍♀️料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶🔴機的(de)速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整📧，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的🏃‍♀️速度(du)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮🔴帶(dai)長度可(kě)調整📐，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(duì)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(che)廠的标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量🔞大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為在(zài)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yì)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于投産(chan)初期✨，單(dan)車型産(chan)量較低(di)的企業(ye)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(da)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zheng)體側圍(wéi)的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(lì)及傳🧑🏾‍🤝‍🧑🏼動(dòng)💰系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(jí)束噴管(guan)組件，油(yóu)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(diàn)氣控制(zhi)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍⚽鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自🤞行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機可沿(yan)地面軌(guǐ)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(bian)頻驅動(dòng)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yǐ)保證磨(mó)損🛀🏻、維修(xiu)後的輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用⛹🏻‍♀️無(wú)紡布層(céng)壓布輥(gǔn)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)加熱系(xi)統，可🤩以(yi)使清洗(xi)介🔴質在(zai)不同環(huán)境溫度(du)下使用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(diàn)氣系統(tong)采用具(ju)有現🙇🏻場(chǎng)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhàng)診🔞斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在✂️沖(chòng)壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(chang)用的工(gōng)🐕藝手段(duàn)，适👌用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元、供(gòng)油🐇及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pēn)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(song)單元、油(you)霧收集(ji)單🐕元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(děng)組📞成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zou)機🎯構，在(zài)不👈需要(yao)塗油時(shí)可以移(yí)動離線(xiàn)。噴⁉️嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhi)，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位😘置(zhì)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環🈚境(jìng)溫度如(rú)何㊙️變化(huà)，供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shí)❗取闆料(liào)前需要(yao)對闆料(liao)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhòng)力對中(zhōng)台、機械(xiè)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiǎo)進行定(ding)位🤩，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(li)對中㊙️台(tái)适用于(yu)🔅機器人(ren)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yòng)⁉️于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(ji)的自動(dòng)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣👉缸(gang)驅動打(dǎ)🛀🏻料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liào)器的位(wèi)置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測📐及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xie)對中台(tái)能夠滿(man)足各種(zhong)異🙇‍♀️性料(liào)的高速(su)對中。另(ling)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zú)同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shàng)具有📐闆(pǎn)料到位(wèi)檢💘測🐉及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yòng)拍照獲(huo)得的💔闆(pǎn)料🐅位置(zhì)圖像經(jīng)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)♍器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(mǎn)足🎯zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiú)，又避免(mian)了機械(xiè)對中台(tai)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yi)個具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tái)❄️，光學對(duì)中台🚶‍♀️能(néng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dao)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人❓制(zhi)造廠家(jiā)🛀與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cǎi)用七軸(zhóu)後，機器(qi)🐉人沖🏃🏻壓(yā)自動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴的(de)專用😍機(ji)械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wei)了适應(yīng)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jian)成品進(jin)行分流(liú)，然後由(yóu)人工㊙️或(huo)機器人(rén)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将♌料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線