一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yu)産量要(yao)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(ya)件（汽車(che)零部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xià)部分：機(jī)器人、電(dian)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機☀️、闆料(liao)✔️塗油📱機(ji)、對中台(tái)、線尾🤩碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)及機器(qi)人端拾(shi)器。具體(ti)🍓布置方(fāng)🧡式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(ke)以✔️與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(ke)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jing)确及性(xing)能穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要🌍滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qì)人的基(jī)礎上加(jiā)🈚大了電(diàn)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣泛(fan)采👉用棚(péng)架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qì)人、拆垛(duǒ)機❗、清洗(xǐ)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xì)統💘、各種(zhǒng)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(jí)大屏♈幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集成(cheng)，一般采(cai)♉用以太(tài)網與工(gong)業現場(chang)總線二(èr)級網絡(luò)系統，其(qí)中現場(chǎng)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(sheng)降台車(chē)上；垛🤟料(liào)高度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制，保(bǎo)持恒定(ding)；磁力分(fen)張器依(yī)靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛❗料；采(cǎi)用氣缸(gang)驅動、矩(ju)陣布置(zhì)的☁️真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛，真空(kong)吸盤🎯組(zu)垂直運(yùn)🏃動；拆成(chéng)單張的(de)闆料😘采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liào)🔱高度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zi)動調🔴整(zheng)機器人(ren)吸料高(gao)度💚；磁力(li)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(you)多個👣可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)👅料時人(rén)工☂️将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zài)☁️垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liao)🔞檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在機(ji)器人💔端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(ji)器人放(fang)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上🔴；垛(duǒ)料高度(dù)🏃🏻不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機械(xie)手🛀吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(ping)📧移并具(jù)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)👌張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸🔴盤(pan)組及雙(shuāng)料🔆檢測(cè)傳感器(qi)安裝在(zai)桁架式(shi)⭐機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)🈲闆料🏃由(you)機械手(shǒu)放置在(zài)可伸縮(suō)👨‍❤️‍👨過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pí)帶🈲機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(ji)的🐅同步(bu)。皮帶長(zhang)度😍可調(diào)整，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)以為🌈闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓成(cheng)⚽形🌈前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(che)廠的标(biao)準工藝(yi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻。根據産(chǎn)量🏒大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為✉️在(zai)線清㊙️洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chan)量較低(di)的企業(yè)，一條🌐闆(pan)料清洗(xi)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zheng)體🙇🏻側圍(wéi)的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(lì)及傳動(dòng)系統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(diàn)氣控制(zhì)系統等(deng)組成。主(zhu)🔴要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自🚶行走(zǒu)機構，在(zai)👈不需要(yao)清洗📐工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(gui)🔱道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(biàn)頻驅動(dòng)機構，通(tong)過精确(què)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yǐ)保證磨(mó)損、維修(xiū)☁️後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布❤️層(céng)壓布輥(gǔn)，以提供(gong)良好♈的(de)擠幹和(hé)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(ca)♊傷和自(zì)愈功能(neng)。清洗油(yóu)箱具有(you)✂️加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xi)介質在(zài)不同環(huan)境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現場(chǎng)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(hang)參數設(shè)定、故⁉️障(zhang)診❓斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chong)壓成形(xing)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠🐅常(cháng)用的工(gong)藝手段(duan)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)油🙇‍♀️及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸♋送(song)單元、油(yóu)🏃🏻霧收集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(ju)有📧行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cai)用數字(zì)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位置(zhì)的準确(què)和☁️油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(rú)何⛹🏻‍♀️變化(hua)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pēn)射💃狀态(tai)，油液溫(wēn)度恒定(dìng)，保證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shi)取闆👨‍❤️‍👨料(liao)前需要(yao)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhōng)台、機械(xiè)💞對中台(tái)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiao)進行✉️定(ding)位😘，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中台(tái)适用于(yú)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dòng)🤩線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gang)驅動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liào)器的位(wèi)😄置可😍示(shì)教編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。機🈲械(xiè)對中🙇‍♀️台(tai)能夠🔆滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高速(su)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用雙中(zhōng)心設計(ji)，以滿足(zú)同時處(chù)理一模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yao)🔞求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huò)得💋的闆(pǎn)料位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人👈的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(mǎn)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(ru)模具㊙️内(nei)的要求(qiú)，又避免(mian)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(za)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yī)個具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiang)比👅機械(xiè)對中台(tai)🈲，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qī)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(jī)器💁人制(zhi)造廠♍家(jia)♍與系統(tong)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qi)🏃‍♂️人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進一(yi)步提高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(ji)✏️械❤️手高(gāo)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(yīng)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分流(liu)，然後由(you)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運走(zou)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線