一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(ban)适用🌂于(yu)産量要(yào)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(da)型沖壓(ya)⭕件（汽❓車(chē)零🌍部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yi)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bao)含以下(xià)部分🌈：機(ji)器人🔞、電(dian)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liào)塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾😄碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qì)👄人端拾(shi)器。具體(tǐ)布置方(fāng)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diào)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(rén)除了要(yào)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jing)⛹🏻‍♀️确及性(xing)🏃能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要🧑🏾‍🤝‍🧑🏼滿足(zu)頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(ji)礎上加(jia)大了電(dian)動機功(gong)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(péng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xǐ)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xi)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tóng)步控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(you)效集成(cheng)，一般采(cai)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luò)⭐系統，其(qí)中現場(chǎng)🌂總線系(xi)統🏒可能(neng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(chē)上；垛料(liào)高度💯依(yī)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tong)控制，保(bao)持恒定(ding)；磁力💛分(fèn)張器依(yī)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛料；采(cai)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zu)垂直運(yun)⛷️動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛料(liào)高☀️度不(bú)♻️控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)吸料🈲高(gao)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jià)可平移(yi)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zai)🔴垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸♉盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器🐉安(ān)裝在機(jī)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(háng)⭐傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上🔴；垛(duo)料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自♍動調(diao)整機械(xiè)手吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在⁉️垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料💋檢測(ce)傳感器(qi)🏃安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yǐ)為闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xu)清✊洗機(jī)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整☔，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(du)☔一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗🏒油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shí)的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zai)沖壓成(chéng)形前🔱對(duì)覆蓋件(jian)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(che)廠的标(biāo)準工藝(yì)。根據産(chan)量⭐大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清洗(xi)和離🚶‍♀️線(xian)清洗兩(liǎng)種工👅藝(yì)：離線✔️清(qīng)洗适用(yong)于投産(chan)初期⚽，單(dān)車型産(chǎn)量較低(di)的📧企業(ye)，一條🌐闆(pan)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體💛側圍(wéi)的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(lì)㊙️及傳動(dong)✏️系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束噴管(guan)🔆組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(diàn)氣控制(zhi)系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yú)👌标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(you)自行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)清洗工(gong)序時，整(zheng)機💋可沿(yan)地面軌(gui)🏒道開出(chū)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(bian)頻驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mó)損🏃🏻‍♂️、維修(xiu)後的輥(gǔn)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用無(wu)紡布層(céng)壓布輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(ca)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗🔴油(yóu)箱具有(yǒu)加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huán)🌏境溫度(du)下使用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tōng)信功☁️能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(háng)參數設(she)定、故🚶‍♀️障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhi)量🔅，在沖(chong)壓成形(xing)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠常(chang)用的工(gōng)藝手💯段(duàn)，适用于(yu)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元♋、供(gòng)油🌈及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(sòng)單元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yí)動離線(xian)。噴嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhì)✏️，保證闆(pǎn)料上油(yóu)膜位置(zhi)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(rú)何變化(hua)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)均🌈處于(yu)等待噴(pēn)射👨‍❤️‍👨狀态(tài)🥰，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(ju)内，在機(ji)器人🙇🏻拾(shi)取闆料(liào)前🔴需要(yao)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhong)台有重(zhong)力對中(zhōng)台、機械(xiè)對中台(tai)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(li)自由滑(hua)向一角(jiao)進行定(ding)位，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測✊。重力(lì)對中台(tai)适用于(yú)機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yong)于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(ji)的自動(dòng)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣缸(gang)驅動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wei)置可示(shì)教編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pǎn)料到㊙️位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中台(tái)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(su)對中。另(lìng)🔞外，可采(cai)用雙中(zhong)心設計(ji)，以滿足(zú)🌈同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huò)雙✊模雙(shuang)件的要(yào)求。台上(shàng)具有💰闆(pǎn)料到位(wei)檢⭐測💋及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhǎn)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huo)得的🔴闆(pan)🙇🏻料位置(zhi)💰圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(ji)器人🛀🏻的(de)軌💰迹，從(cong)而既滿(mǎn)足zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhōng)台本質(zhi)上是一(yī)📱個具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tái)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhi)🌈造廠家(jiā)與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七🈲軸(zhóu)後，機器(qi)👣人沖♌壓(yā)自♋動化(huà)生産線(xian)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yī)步提高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(jī)械手高(gao)速線一(yi)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wei)了适應(ying)這🙇🏻種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分流(liú)，然後由(you)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由鏟(chan)車将料(liao)架運走(zou)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chan)線