一、多(duō)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yī)般适用于👈産量(liang)⭕要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chòng)壓件（汽🍓車零🏃🏻‍♂️部(bu)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yǐ)下部分：機器♋人(rén)、電控🙇‍♀️系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機📐、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhi)方式可以根據(jù)生産車間的面(mian)積進行調整，如(rú)拆垛車的開出(chū)方🐇式既可以與(yǔ)沖壓線平♍行也(yě)可以與❓沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精确及性能穩(wen)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎上加🚩大⛷️了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chai)垛機、清洗📐機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統🚶‍♀️、各(ge)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kòng)制系統有效集(jí)🌂成，一般采用以(yi)太網與工業現(xian)場總線二級網(wang)絡系統，其中現(xian)場總線系統可(kě)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(che)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tai)車上；垛料高❗度(dù)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xì)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單💰張(zhang)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛🔱料高👉度(du)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機器人吸料(liao)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)有多個📐可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料♌檢測傳感器(qi)安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shàng)；垛料高🐉度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調📞整機(jī)械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支♍架可(ke)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更(gèng)換垛料時人工(gong)将磁力分張器(qi)靠在垛料周邊(biān)；拆🌂垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械(xie)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liào)由機械手放置(zhì)在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機(jī)的速度🈲一般為(wei)變👌頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xi)、清洗機🌐離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以😘為(wéi)闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的速度一般(bān)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)♉同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成形前(qian)🥰對💋覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準工藝🥵。根據(ju)産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gong)藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qī)🈲，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiao)闆料清洗🐆線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(cè)圍的尺寸，在線(xian)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuán)動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收(shōu)集😄器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(ji)電👉氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yong)于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在🔞不需(xū)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(lì)調整與變頻驅(qū)動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yu)速度，可以😍保證(zheng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有💘加熱(re)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shi)用并達到zui佳🏃塗(tú)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(cheng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(lā)延油是汽🔞車廠(chang)💞常用的工藝手(shou)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單💜元(yuán)、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shū)送單元、油霧收(shou)集單元、電氣控(kong)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(jī)具有🏃🏻‍♂️行走機構(gou)，在不需要塗油(yóu)時可以移🐉動離(li)線。噴嘴采用數(shu)字化控制，保證(zhèng)闆料上油膜位(wei)⭐置的準确和油(you)膜厚度的❌均勻(yún)。不管環📧境溫度(dù)如何變化，供油(you)及油♌液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射狀态🚶，油液(yè)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pǎn)料前👣需要對闆(pan)料進行對中。常(chang)用的對中台有(yǒu)重力對中台、機(ji)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(yóu)滑向一角🚶進行(háng)定位🎯，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測🍓。重(zhong)力對中🌏台适用(yong)于機器人直接(jiē)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qi)缸驅動打料器(qi)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wei)。所有打料器的(de)位置可示教🌍編(biān)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠(gou)滿足各種異性(xìng)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(man)足同時處理一(yī)模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tái)上具有🔞闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料🏃‍♀️位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yao)求，又避☔免了機(ji)械對中台的複(fú)雜機構。光學對(duì)中台本質上是(shì)一個具有闆💚料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比🐇機(ji)械對中台🧡，光學(xué)對中台能夠顯(xian)著降㊙️低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lái)機器人制造廠(chang)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qi)☂️軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gòu)與昂貴📧的專用(yòng)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xiàn)，為了适應這種(zhǒng)❤️高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fen)流，然後由🌈人工(gōng)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架運(yùn)🐆走。

自動化(hua)沖壓生産線