一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yī)般适用(yòng)于⭕産量(liang)要求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(ji)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓🐅件💰（汽(qi)車零部(bu)🐅件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)💘：機器🔴人(rén)、電控系(xi)統、拆垛(duǒ)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xì)統✏️及機(ji)器人端(duan)拾器。具(jù)體布置(zhì)方式可(ke)以♈根據(ju)生産車(che)間的面(mian)積進行(háng)調整，如(rú)拆垛車(che)的開出(chu)方💯式既(jì)可以🏃🏻‍♂️與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yu)🌈沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确🈲及(ji)性能穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(jī)器人的(de)基礎📞上(shàng)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂💋，并廣(guǎng)泛采用(yòng)棚😄架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛機🈲、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統、各(gè)種皮帶(dài)♋、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及大屏(ping)📞幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(jí)📧成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(ji)成，一般(ban)采🙇‍♀️用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xiàn)場總線(xian)🌂系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mù)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tai)車上🔆；垛(duo)料高度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhi)，保持恒(héng)定；磁力(li)分張💃🏻器(qi)依靠氣(qì)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動⛹🏻‍♀️貼(tie)近垛料(liào)；采用氣(qì)缸驅動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(háng)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pan)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)💯采用磁(ci)性皮💛帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)整機器(qì)人吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉✨的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fèn)✂️張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qì)🈲安裝在(zài)機器❄️人(rén)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機器♍人(rén)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛料高(gāo)🛀度🏃‍♀️不🌈控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(ji)🔴械手吸(xi)料高度(dù)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bing)具有多(duō)個🧡可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(lì)分張器(qì)靠在⭕垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器安裝(zhuāng)在桁架(jia)❤️式機械(xiè)手端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liào)由機械(xie)手放置(zhì)在📧可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)😍以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(jī)的❓速度(du)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度🌈可(ke)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)✨離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)🛀🏻機的速(sù)度一般(bān)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qīng)👄洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)☂️可調整(zhěng)，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(yā)成形前(qián)對🏃‍♀️覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qi)車㊙️廠的(de)标準工(gōng)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qīng)洗和離(lí)線清洗(xi)兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qi)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(che)整體側(cè)圍的尺(chǐ)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dòng)⚽力及傳(chuan)動系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束⛹🏻‍♀️噴(pen)管組件(jian)，油霧收(shou)集🆚器，潤(run)滑系統(tǒng)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kong)制系統(tǒng)等✍️組成(cheng)。主要用(yòng)于标準(zhun)闆🌂材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yi)及鋁闆(pǎn)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(jù)有自🏃行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要清洗(xi)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yu)🏃‍♂️變🌈頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zhèng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fáng)擦🚶‍♀️傷和(he)自愈🐇功(gong)能。清洗(xi)🏃‍♀️油箱具(ju)有加熱(rè)系統，可(ke)‼️以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shi)✏️用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xian)場總線(xian)通信功(gong)🌂能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gù)障🔞診斷(duan)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(la)延油是(shì)汽車廠(chang)常用🐇的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tu)👣油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(jí)‼️油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)💃🏻送單元(yuán)、油👄霧收(shōu)🌈集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(chéng)。塗油👈機(ji)具有行(háng)走機構(gou)，在不需(xū)要塗油(yóu)時可以(yǐ)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zheng)闆料上(shang)油膜位(wei)置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huan)✏️境溫度(dù)如何變(bian)化，供油(you)及油液(yè)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuàng)态，油液(ye)溫度恒(héng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fang)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(rén)拾取⛹🏻‍♀️闆(pan)料前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(dui)中台有(you)重力對(dui)中台、機(ji)械對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yī)角進㊙️行(hang)定位，台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測㊙️。重(zhong)力對中(zhōng)台适用(yong)于機器(qi)人直接(jie)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用🏃‍♂️于具(jù)有清洗(xi)機、塗油(yóu)機🏃‍♂️的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(sān)側的氣(qì)📧缸驅動(dòng)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wèi)。所🏃有打(dǎ)料器的(de)位置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gòu)滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gāo)💃🏻速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足👅同時(shí)處理一(yī)✏️模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要💛求。台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料🔞位(wèi)🌈置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zhěng)機器人(rén)㊙️的軌迹(jì)，從而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yao)求，又避(bi)㊙️免了機(jī)械對中(zhong)台的複(fú)⭐雜機構(gòu)。光學❌對(dui)中台本(ben)質上是(shì)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料🈲檢測(cè)的磁性(xing)☁️皮帶機(ji)，相比機(jī)械對中(zhong)台㊙️，光學(xue)對中台(tai)❗能夠顯(xian)著降🥰低(dī)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qì)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(rén)制造廠(chǎng)家✊與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qī)軸後，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)✊可以進(jin)♍一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專用(yòng)機械手(shǒu)高速線(xiàn)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(shēng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shi)應這🌈種(zhong)🥵高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(ya)件成品(pin)進🐕行分(fèn)流，然後(hòu)由人工(gong)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)🔞鏟車将(jiāng)料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線