一、多機連線(xian)機械手

分為多機(ji)滑塊同步模式及(ji)滑塊自由模式，一(yī)般适用于産量要(yao)⭐求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機器(qi)人

一般适用于外(wài)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(ya)件（汽車零部☂️件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zi)動化生産線的一(yī)般構成

典型的機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線包含以下(xià)部分⛹🏻‍♀️：機器人🧡、電控(kong)✏️系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油⛷️機、對(dui)中台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系統(tong)及機器人端拾🍉器(qi)。具體布置方式可(kě)以根據生産車間(jian)的面積進行調整(zheng)，如拆垛車的開出(chū)方式既可以與沖(chòng)壓線平行也可以(yi)與📞沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(ji)器人除了要求負(fù)載大、運行軌迹精(jing)确♊及性⛱️能穩定可(kě)靠等搬運機器人(rén)所共有的特性❌，還(hai)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特點(dian)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zài)普通搬運機器人(rén)的基礎上加大🔞了(le)電動機功率及減(jian)速機規格，加長了(le)手臂，并廣‼️泛采用(yòng)棚架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xì)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xū)要集成壓力機、機(ji)器人👅、拆垛機、清洗(xi)機、塗油機、對中台(tai)、雙料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各種(zhǒng)皮帶、同步控制系(xì)統、安全防護系統(tǒng)及大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成進(jìn)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(ci)多的智能控制系(xì)統有效⛹🏻‍♀️集成，一般(bān)采💯用以太網與工(gōng)業現場總線二級(jí)網絡系統，其中現(xiàn)場總線系統可能(néng)同時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分别(bie)是專用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁架(jia)式機械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動液壓(ya)升降台車上；垛料(liào)高度依靠與光電(diàn)傳感器與液壓系(xi)統控制🔆，保持恒定(ding)；磁力分張器依🔞靠(kào)氣動或電動驅動(dong)自動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真空(kōng)吸盤組垂直運動(dong)；拆成單張的闆料(liào)采用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(chē)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dong)的拆垛小車上；垛(duǒ)料高度👄不控制，拆(chai)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diao)整機器人吸料高(gāo)度；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiao)車上，支架可平移(yi)并具有多個可自(zì)由旋轉的調整關(guan)✊節，更換垛料時人(rén)工🐅将磁力分張器(qi)靠在🏃🏻垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳感(gan)器🈚安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機器(qi)人放置在可伸縮(suo)過渡皮⭐帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁(heng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhi)在可移動的拆垛(duo)小車上；垛💛料高度(dù)不控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hòu)度自動調🚩整機械(xie)手吸料高度；磁力(lì)分張器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具有(yǒu)多個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更換(huan)垛☎️料時人工将磁(cí)力分張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械手(shǒu)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機械(xiè)手放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yǐ)💜為闆料提供穿過(guò)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機的(de)🛀速度一般為變頻(pín)控制，以保證與後(hou)續清⛹🏻‍♀️洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補不(bu)進💃行闆料清☎️洗、清(qīng)洗機離線時的㊙️空(kong)間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(su)度。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的要(yao)求越來越高，在沖(chong)壓成形前對覆蓋(gài)件闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車廠(chang)的标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料清(qing)洗可以分為在線(xiàn)清洗和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離線📧清(qing)洗适用于投産初(chū)期，單車型産🆚量較(jiao)低的🐕企業，一條🔴闆(pan)料清洗線可以供(gong)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(jī)的規格一般寬度(dù)為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較大(da)的企業，為适應轎(jiào)車整體🌂側圍的尺(chi)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wei)4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的輥系(xì)，動力及♍傳動系統(tong)、液壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集束(shù)噴管組件，油霧收(shou)集💘器，潤滑系統，行(háng)走機構，以及電氣(qi)控制系統等組成(chéng)。主要用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清洗(xǐ)機具有自🔴行走機(ji)構，在不需要清洗(xi)🔴工序時，整機可沿(yan)地面軌🚶‍♀️道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zheng)與💞變頻驅動機構(gòu)，通過精确調整壓(yā)力與速度，可以保(bao)證磨損、維修後的(de)輥系與生産線保(bǎo)持同步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層壓布(bu)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(neng)，并📞具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗油(you)箱具有✨加熱系統(tong)，可以使清洗介質(zhi)在不同環境溫度(du)下使用并達到zui佳(jia)塗油效果。電氣系(xi)♍統采用具有現場(chǎng)總線通信功😄能的(de)PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面可(ke)以進行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為了保(bao)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shí)的質量，在沖壓成(chéng)形前對闆料進行(hang)局部塗抹拉延油(yóu)是汽車廠💃常用的(de)工🚶‍♀️藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉延(yán)前的塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供油及(ji)油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liào)輸🔱送單元、油霧收(shōu)集單元、電氣控制(zhi)單元及機身等組(zǔ)成。塗油🈲機具有行(háng)走機構，在不需要(yao)塗油時可以移✔️動(dong)離線。噴嘴采用數(shù)🤩字化控制💃🏻，保證闆(pǎn)料🥵上油膜位㊙️置的(de)準确和油膜厚度(du)的均勻。不管環境(jing)溫度如何變化，供(gòng)油及油液保溫單(dan)元均👄處于等待噴(pēn)射🈲狀态，油液溫度(du)恒定，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料(liao)對中台

為了保證(zhèng)闆料被準确地放(fang)置在模具内，在機(jī)器人拾㊙️取闆料前(qián)需要對闆料進行(hang)對中。常用的對中(zhong)台有重力對中台(tái)、機械對中台及光(guāng)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(lì)自由滑向一角㊙️進(jin)行定位，台上具有(you)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。重力對(duì)中台适用于機器(qì)人直接放置闆料(liao)，不适用于具有清(qīng)洗機、塗油機🛀的自(zi)動線。

2）機械對(dui)中台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三側(cè)的氣缸驅動打料(liao)器向中心推，從而(er)實現精确定位。所(suǒ)有打料器的位置(zhì)可示教編程，對中(zhong)台具有闆料到位(wèi)檢測‼️及雙料檢測(cè)。機械對中💞台能夠(gòu)滿足各種異性料(liào)的高🔞速對中。另外(wai)，可采用雙中心設(she)計，以滿足同時處(chù)理一模兩件或雙(shuāng)模雙件的要求。台(tai)上具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(cè)。

3）光學對中台(tái)

這是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理是(shi)利用拍照獲得的(de)闆料🧑🏾‍🤝‍🧑🏼位置圖像經(jing)視頻處理軟件後(hou)自動調整機器人(rén)的軌迹，從而既🚩滿(mǎn)足zui終将闆料精确(que)置入模具内的要(yao)🙇‍♀️求，又避免了機械(xiè)對中台的複雜機(ji)構。光學對中台本(běn)質上是一個具有(you)闆🌈料到位檢測及(ji)雙料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機械(xiè)對中台，光學對中(zhong)台能夠顯著降低(dī)成本。

（8）機(ji)器人七軸與端拾(shi)器

标準六軸(zhou)機器人用于沖壓(ya)生産能夠達到8件/min的生産(chǎn)節拍，為了進一步(bu)提高生産率，近年(nián)來機器人制造廠(chang)家與系統集成商(shāng)紛紛研發附加七(qi)軸。采🌐用七🔴軸後，機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線的生産節(jiē)拍可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人自動(dòng)化沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴的(de)專用機械手高速(sù)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化沖(chòng)壓線的生産節拍(pāi)能夠超過10件(jian)/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負荷就(jiù)超過勞動極限，為(wei)了适應這種高💯節(jie)奏的産出，需要先(xian)對沖壓件成品進(jin)行分流，然後由人(rén)工或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由鏟(chan)車将👄料架運走。

自(zì)動化沖壓生産線(xian)