一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(you)模式，一(yī)般适用(yong)于産量(liàng)要求較(jiào)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qì)車零部(bù)✨件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xíng)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)🈚：機器人(rén)、電控系(xi)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(yóu)機、對🌈中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(jī)器人端(duan)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(ju)生産車(chē)間的面(miàn)積進行(háng)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(ji)可以與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(jì)精确及(jí)性🤩能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(děng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂🌈，并廣(guǎng)泛采用(yong)棚架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺🌍識别(bié)💋系統、各(gè)種🤟皮帶(dai)、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)無縫集(ji)🔴成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效🐅集(jí)成❗，一般(bān)📱采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wang)絡🔞系統(tǒng)，其中現(xian)場總線(xiàn)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duo)料高度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)🏒，保持恒(héng)定；磁力(lì)分張器(qi)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動貼(tiē)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅動(dòng)、矩陣布(bu)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛🔞，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮‼️帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上🔱；垛(duǒ)料高❌度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機🌂器(qì)人✔️吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)🔞架可平(ping)移并具(jù)☔有多個(gè)可自由(you)旋轉☁️的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)🐅安裝在(zài)機器😄人(rén)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zai)💛可伸縮(suo)過渡皮(pí)😘帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料😄高(gao)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dong)調整機(jī)械手吸(xi)料高度(du)🈲；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bing)具📐有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duo)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gan)器🥰安裝(zhuāng)在桁架(jià)式機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)由機械(xiè)手🈚放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)👌。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)♍離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸🐇，它(ta)可以為(wei)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(ban)為變😄頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機🆚離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(ya)成形前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(jù)産量大(da)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gōng)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qī)，單車型(xíng)産量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(che)整體側(cè)圍🔅的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力💋及♊傳(chuan)動系統(tǒng)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pen)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(rùn)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kong)制系統(tǒng)等組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆🤟料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shí)，整機可(ke)沿地面(miàn)軌♊道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yǔ)🏃‍♂️變⭐頻驅(qū)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以保證(zheng)磨損🏃🏻‍♂️、維(wei)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hao)☂️的擠幹(gàn)和張緊(jin)性能，并(bìng)具有防(fang)擦⁉️傷和(he)自愈功(gōng)能。清洗(xǐ)油箱具(ju)有🌈加熱(re)系統，可(ke)以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shǐ)🔞用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xi)統采用(yòng)具有現(xian)場總線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(mian)可以進(jìn)行參數(shù)設定、故(gu)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gao)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(cheng)⭕形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chang)常用的(de)工💞藝手(shǒu)段，适用(yong)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuán)、供油❓及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shōu)集單📐元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有行(hang)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zui)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wèi)置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(heng)定，保🐉證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(rén)拾取闆(pǎn)料前需(xū)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(you)重力對(duì)中台💃、機(jī)械對中(zhōng)🌈台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhòng)力自由(you)滑向一(yī)角👨‍❤️‍👨進行(háng)定位，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhong)台适🈲用(yòng)于機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用☔于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(yóu)另外三(san)側的氣(qì)✂️缸🏃🏻‍♂️驅動(dòng)打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(dǎ)料器⚽的(de)位置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dao)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(ji)械對中(zhong)👅台能夠(gòu)滿足各(ge)種異💞性(xìng)料的高(gāo)速對中(zhong)。另外，可(kě)采用雙(shuāng)中心設(she)🏃🏻計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yī)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(yǒu)♻️闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zì)動調整(zhěng)機🤞器人(ren)的軌迹(jì)，從☂️而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(jù)内的要(yao)求，又避(bi)免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fu)🥵雜機構(gou)。光學對(duì)中台本(ben)質上是(shì)一☔個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)⁉️測及雙(shuang)料檢測(cè)的磁性(xìng)♉皮帶機(jī)，相比機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xué)對中台(tai)能夠顯(xian)著降低(dī)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lái)機器人(ren)制造廠(chǎng)家與系(xì)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采☂️用七(qī)軸後♈，機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(tí)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專用(yong)機㊙️械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xian)，為了♌适(shì)應這種(zhǒng)高節奏(zòu)的産出(chū)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hou)由人工(gong)🏃或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線